ind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

從下圖可以看出,雖然該方法允許時間之間存在偏差,但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法,這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。
關于ApproximateTime,我還有一個不解的地方,這里做一下記錄:
If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上這兩句話,似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看,話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步,但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟?
[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型,發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因,即沒有時間輟,程序就無法根據時間進行同步。換句話說,該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]
另外需要注意的是,使用message_filters時,需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴:
# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
登錄后復制

c++
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2021年8月13日
ROS 搞懂多話題回調機制以及消息隊列
ROS作為一款開源機器人操作系統,在各種工業機器人、自動駕駛導航中非常流行,是學習自動駕駛、機器人的方向的人必須接觸的系統軟件,這里以目前寫這篇文件時最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系統安裝為例,寫一篇經驗。
工具/原料
ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic amd64 版
方法/步驟
1/9 分步閱讀
首先要安裝一個基礎的linux系統,在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux發行版本,主要只有Ubuntu Bionic(18系列),Ubuntu Artful(17系列),和Debian Stretch(9系列),故這里以Ubuntu 18.04 LTS系統為例進行安裝。
2/9
首先要添加網絡庫,這里選擇使用國內的鏡像源,中科大的鏡像源安裝速度快一些,如果使用國外的源,電信的寬帶幾乎就安裝不了。
執行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <軟件源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list',如下圖指令,加入中科大源到sourcelist。
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3/9
添加認證密鑰,國內從ubuntu的官方keyserver添加密鑰較快。
使用如下圖命令添加認證公鑰到軟件源中。
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4/9
更新軟件源緩存數據,sudo apt-get update
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5/9
新手安裝的直接全環境安裝即可,使用指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如下圖,國內的源下載速度非常快,大概十幾分鐘就可以安裝完成。
查看剩余1張圖
6/9
安裝完成后,接下來要做一些初始化設置才能開始使用。依次輸入
sudo rosdep init
rosdep update
如下圖所示。
查看剩余1張圖
7/9
為了使用方便,你可以將配置好一打開你的bash就自動導入所有Ros環境變量,這樣你可以方便以后的使用。
8/9
最后你需要安裝一些開發使用的編譯工具,最后你就可以愉快使用ROS了。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安裝編譯工具如下圖。
9/9
最后使用ros買粉絲re命令測試一下安裝效果。
編輯
1 創建工程
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg action std_msgs rospy
2 設計action定義文件,內容有goal feedback result
這個和service的srv文件很像,放置再工程目錄的action目錄下
ration time_to_wait #goal,客戶端發送的等待總時間
---
ration time_elapsed #result ,服務器端發送的等了多久,
uint32 updates_sent #更新多少次
---
ration time_elapsed # feedback,服務器端周期性的發送已等了多久
ration time_remaining #還剩多久
3 修改CMakeLists.txt文件,配置默認支持
3.1 增加模塊actionlib_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
..... #其他已有模塊
actionlib_msgs#增加
)
3.2 增加action服務定義文件
add_action_files(
DIRECTORY action
FILES Timer.action
)
3.3 action的msg
generate_messages(
DEPENDENCIES
actionlib_msgs
std_msgs
)
3.4 catkin的msg支持
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
actionlib_msgs
)
4 編譯工程
cd ~/catkin_ws
catkin_m
2024-07-11 03:44
2024-07-11 03:35
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