ind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

從下圖可以看出,雖然該方法允許時間之間存在偏差,但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法,這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。
關于ApproximateTime,我還有一個不解的地方,這里做一下記錄:
If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上這兩句話,似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看,話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步,但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟?
[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型,發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因,即沒有時間輟,程序就無法根據時間進行同步。換句話說,該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]
另外需要注意的是,使用message_filters時,需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴:
# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
登錄后復制

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ROS 搞懂多話題回調機制以及消息隊列
ROS分按照每天更新一次的頻率進行更新。
ROS分是一種評估用戶綜合行為的指標,用于衡量用戶在平臺上的活躍度和貢獻度。根據ROS分的更新機制,每天會根據用戶近28天內的綜合行為進行評估和計算。如果用戶在當天完成了任務或者有其他行為活動,他們的ROS分會在次日進行更新,反映出用戶的最新行為情況。因此,ROS分的更新頻率是每天一次,以便及時反映用戶的活動和貢獻。
您要問的是ros如何修改cpu頻率?方法如下。
1、輸入以下命令systemscriptruncpuuse。
2、按項目地址,獲取最新的腳本,下載后到原始界面復制粘貼即可。
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